Проект клієнта: зворотне завантаження AGV загальною вагою 2 тонни, максимальна швидкість 2 км/год, рішення з приводом на одне колесо
Виходячи з конкретних вимог замовника, наша досвідчена команда швидко вибрала наш стандартАГВ рульове колесо, модельPLT167P102SF30-29-22HS, шляхом точних розрахунків. Нижче наведено таблицю параметрів розрахунку та діаграму параметрів рульового колеса:
Після вибору рульового приводу AGV клієнт висловив нове занепокоєння, зокрема попросивши довідкові дані щодо гальмівної здатності AGV в екстрених ситуаціях для забезпечення безпеки. Хоча зазвичай ми обчислюємо силу тяги ведучого колеса, обчислення сили гальмування, особливо для прямого гальмування під час роботи AGV, менш поширені.
Задоволеність клієнтів є нашою філософією обслуговування, і ми скористалися цією можливістю, щоб проаналізувати ефективність екстреного гальмування AGV. Перед проведенням розрахунків і оцінок необхідно уточнити наступні передумови:
Уникайте заносу коліс: Занос означає несправність гальмування.
Враховуйте зовнішні чинники: Ці розрахунки служать орієнтирами напрямків через різні впливові змінні. Детальні дані про конкретні сайти дозволяють точніше оцінювати.
Забезпечте стабільність і надійність системи: Під час нестандартних дій, таких як екстрене гальмування, необхідно вжити відповідних заходів, щоб забезпечити безперебійну роботу.
Використовуючи нашКермо PLT167P102SF30-29-22HS AGV, ми розрахували гальмівну здатність для AGV клієнта наступним чином:
Крок 1: Обчисліть інерційну силу AGV
Загальна вага АГВ становить 2 тонни. Використання формулиF=ма, деa {0}} (Vt - V0) / t, ми припускаємо, що AGV уповільнюється до зупинки протягом 1 секунди. Гальмівне прискорення становитьa=Vt, а сила інерції дорівнює:
F (сила інерції)=ма=мВт=2000 × 2 / 3,6 ≈ 1111 Н
Це означає, що гальмівна сила повинна перевищувати 1111 Н, щоб AGV зупинився на максимальній швидкості.
Крок 2: Розрахуйте гальмівну силу рульового ведучого колеса
Номінальний крутний момент гальма становить6 Нм, передаточне число коробки передач становить29, а діаметр колеса становить167 мм. Гальмівну силу на краю колеса можна розрахувати як:
F (Гальмівна сила) {{0}} × 29 / (0,167 × 2) ≈ 2083 Н
Це вказує на те, що гальмівна сила, що забезпечується кермом ведучого колеса AGV, становить 2083 Н, достатня для подолання сили інерції AGV.
Крок 3: Запобігайте заносу коліс
Щоб рульове колесо застосовувало розраховане гальмівне зусилля, слід уникати заносу. На занос впливає нормальна сила, що діє на колесо, і коефіцієнт тертя з землею. Припускаючи нормальну силу500 кгі коефіцієнт статичного тертя0.4, максимально допустима тяга становить:
F (тяга) {{0}} × 10 × 0.4=2000 N ≈ 2083 N
Крок 4: Обчисліть мінімальну нормальну силу
Мінімальна нормальна сила, необхідна для задоволення вимог замовника до гальмування, становить:
N (нормальна сила) > 1111 / (10 × 0,4) ≈ 278 кг
На основі методів, викладених у"Аналіз підвіски AGV①: розрахунок коефіцієнта жорсткості пружини та попереднього натягу", коефіцієнт жорсткості пружини та попереднє натяг повинні забезпечувати збереження цієї мінімальної нормальної сили в усіх сценаріях.
Резюме
У цій статті наведено огляд гальмівної сили нашогоКермо PLT167P102SF30-29-22HS AGVі обговорює вимоги до конструкції підвіски для екстреного гальмування.
Крім того, оскільки двигун продовжує обертатися на високій швидкості під час гальмування, ми рекомендуємо вимкнути струм двигуна перед застосуванням гальма. Такі команди, як «вільна зупинка», «швидка зупинка» або «аварійна зупинка» в драйвері двигуна повинні бути викликані, щоб запобігти потенційним помилкам або пошкодженням драйвера.
Підсумовуючи, конкретні рішення завжди слід адаптувати до поточної ситуації. Читачам радимо не надто спрощувати та неправильно тлумачити зміст цієї статті як абсолютний довідковий матеріал.
