Компонування центральної осі та діагональне розташування є двома поширеними структурними методами проектування рульового приводу AGV, кожен з яких має свої унікальні характеристики та відповідне застосування. Давайте проаналізуємо ці два макети в порівняльному огляді:
I. Схема центральної осі
Структура макета:
Кермо ведучого колеса AGV встановлено вздовж центральної осі кузова AGV, зазвичай розташоване симетрично з обох сторін, як показано на зображенні нижче:
Структурні характеристики:
Рульове колесо AGV розташоване вздовж центральної лінії кузова AGV, симетрично розташоване спереду назад.
Під час руху по прямій лінії передні та задні колеса водолаза регулюються під однаковим кутом, щоб виправити відхилення від траєкторії.
Під час обертання ліве та праве колеса водолаза повертаються на 90 градусів, стаючи диференціальними колесами, що дозволяє обертатися на місці.
Переваги:
Конструкція відносно проста і забезпечує хорошу стабільність.
Легко досягти прямолінійного руху та обертання на місці.
Відповідні сценарії:
Ідеально підходить для сценаріїв, що вимагають високої стабільності та точного руху.
Підходить для AGV з великими вантажами, які потребують стабільного руху.
II. Діагональне розташування
Структура макета:
Ведуче колесо AGV встановлено по діагоналі на корпусі AGV, а два ведучі колеса розташовані в протилежних кутах, як показано на зображенні нижче:
Структурні характеристики:
Колеса AGV Diver розташовані симетрично навколо центру корпусу AGV, зазвичай уздовж діагональної лінії AGV.
Регулювання руху, як правило, є складнішим порівняно з компонуванням центральної осі, часто вимагаючи більш точних алгоритмів керування.
Переваги:
Пропонує більшу гнучкість і маневреність, ніж центральне розташування; зчеплення може перевершити компонування центральної осі в певних рухах.
Забезпечує складні рухи в обмеженому просторі.
Відповідні сценарії:
Ідеально підходить для сценаріїв, що вимагають частої зміни напрямку та складних рухів.
Підходить для низькопрофільних AGV, таких як тунельні AGV, де діагональне розташування краще вміщує низькі проміжки.
III. Порівняльний аналіз під час експлуатації
3.1 Прямолінійний рух уздовж осі корпусу AGV
Спочатку розглянемо моделі приводів для центрального та діагонального розташування під час прямолінійного руху, як показано нижче:
На лівому зображенні вище, де показано центральне розташування, обидва дайверські колеса вирівнюються на одній траєкторії під час руху вперед або назад. Будь-яка різниця в швидкості або пробуксовування між дайверськими колесами, що призводять до непослідовних фактичних швидкостей або нерівномірної потужності, не впливатимуть на положення автомобіля. Це впливає лише на швидкість уздовж траєкторії, позначеної червоною стрілкою, проявляється як коливання швидкості через напругу між колесами.
На правому зображенні вище з діагональним розташуванням результуюче плече сили (показане зеленим кольором) існує вздовж шляху червоної стрілки. Різниця в швидкості або пробуксовка між колесами в цій схемі призведе до того, що транспортний засіб переміститься в бік повільнішого або пробуксовуючого колеса, що призведе до нахилу кузова AGV у цьому напрямку. Це невідповідність призводить не лише до напруги між колесами, але й до коливань швидкості та бокового розгойдування.
3.2 Бічний рух перпендикулярно до осі кузова AGV
Далі розглянемо бічний рух моделей з центральним і діагональним приводом, як показано нижче:
І в центральному, і в діагональному макетах бічний рух створює результуюче плече сили (показано зеленим кольором) уздовж шляху червоної стрілки. Тут будь-яка різниця в швидкості або ковзання між дайверськими колесами призведе до того, що положення транспортного засобу буде нахилено в бік повільнішої або ковзаючої сторони, що призведе до зсуву та призведе до коливань швидкості та бокового хитання.
3.3 Обертання на місці з центром навколо корпусу AGV
Нарешті, давайте розглянемо моделі приводів для центрального та діагонального розташування під час обертання на місці, як показано нижче:
Коли AGV обертається на місці, центральне розташування має коротше силове плече (показано зеленим кольором) порівняно з діагональним розташуванням. Таким чином, для AGV, які потребують частого обертання на місці, діагональне розташування забезпечує перевагу.
Висновок:
Центральне та діагональне розташування мають свої сильні сторони. Вибір компонування залежить від конкретного застосування та вимог АГВ. Центральне розташування забезпечує більшу стабільність і простіше керування, тоді як діагональне розташування підкреслює гнучкість і високу вантажопідйомність. На практиці при виборі макета важливо враховувати сильні та слабкі сторони алгоритмів керування. Вирішення конкретних вимог і аналіз кожного випадку окремо є ключовими; уникайте надмірного спрощення або виривання елементів із контексту для посилання.
